#define Rpwm1 6
#define RDir1 7
#define RDir2 8
#define Lpwm1 11
#define LDir1 10
#define LDir2 9
#define ObjectSens 4
#define LQ1 A7
#define LQ2 A6
#define LQ3 A5
#define LQ4 A4
#define LQ5 A3
#define LQ6 A2
#define LQ7 A1
#define LQ8 A0

#define SW1 12
#define SW2 13
#define Led 13

float LeftBaseSpeed = 220;
float RightBaseSpeed = 220;
float Kp = 0.07;
float Kd = 2;
float Ki = 0.0001;

int Q[8] = {LQ8, LQ7, LQ6, LQ5, LQ4, LQ3, LQ2, LQ1};
int SensMin[8];
int SensMax[8];
int SensVal[8];
int SensValX[8];
int FinalError = 0;
int Error = 0;
int ExtraSpeed = 0;
int RightSpeed = 0;
int LeftSpeed = 0;
int Integral = 0;
int Val = 0;
unsigned int Position = 3500;

byte LineOk = 0;
byte WhiteLine = 1;

void Blink() {
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    digitalWrite(Led, LOW);
    delay(180);
    digitalWrite(Led, HIGH);
    delay(180);
  }
}

void MotorsSpeed(int RightSpeed, int LeftSpeed) {
  if (RightSpeed <= 0) {
    RightSpeed = abs(RightSpeed);
    analogWrite(Rpwm1, RightSpeed);
    digitalWrite(RDir1, HIGH);
    digitalWrite(RDir2, LOW);
  } else {
    analogWrite(Rpwm1, RightSpeed);
    digitalWrite(RDir1, LOW);
    digitalWrite(RDir2, HIGH);
  }
  if (LeftSpeed <= 0) {
    LeftSpeed = abs(LeftSpeed);
    analogWrite(Lpwm1, LeftSpeed);
    digitalWrite(LDir1, HIGH);
    digitalWrite(LDir2, LOW);
  } else {
    analogWrite(Lpwm1, LeftSpeed);
    digitalWrite(LDir1, LOW);
    digitalWrite(LDir2, HIGH);
  }
}

int ReadSensor() {
  unsigned long Middle = 0;
  unsigned int Total = 0;
  LineOk = 0;
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    int Difference = SensMax[i] - SensMin[i];
    long int Calculation = analogRead(Q[i]) - SensMin[i];
    Calculation = Calculation * 1000 / Difference;
    SensVal[i] = constrain(Calculation, 0, 1000);
    SensValX[i] = WhiteLine ? 1000 - SensVal[i] : SensVal[i];
    if (SensValX[i] > 250) LineOk = 1;
    if (SensValX[i] > 50) {
      Middle += SensValX[i] * i;
      Total += SensValX[i];
    }
  }
  if (LineOk == 0) {
    if (Val < 3000) return 0;
    if (Val > 5000) return 7000;
    return 3500;
  }
  Val = Middle * 1000 / Total;
  return Val;
}

void parkEt() {
  MotorsSpeed(100, 100);
  delay(250);
  MotorsSpeed(0, 0);
  delay(4000);
}

void setup() {
  pinMode(Rpwm1, OUTPUT);
  pinMode(Lpwm1, OUTPUT);
  pinMode(RDir1, OUTPUT);
  pinMode(RDir2, OUTPUT);
  pinMode(LDir1, OUTPUT);
  pinMode(LDir2, OUTPUT);
  pinMode(LQ1, INPUT);
  pinMode(LQ2, INPUT);
  pinMode(LQ3, INPUT);
  pinMode(LQ4, INPUT);
  pinMode(LQ5, INPUT);
  pinMode(LQ6, INPUT);
  pinMode(LQ7, INPUT);
  pinMode(LQ8, INPUT);
  pinMode(ObjectSens, INPUT);
  pinMode(Led, OUTPUT);
  pinMode(SW1, INPUT);
  pinMode(SW2, INPUT);
  MotorsSpeed(0, 0);
  Serial.begin(9600);
  delay(2000);
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    SensMin[i] = 1024;
    SensMax[i] = 0;
  }
  for (int i = 0; i < 150; i++) {
    for (int i = 0; i < 8; i++) {
      int readVal = analogRead(Q[i]);
      SensMin[i] = min(SensMin[i], readVal);
      SensMax[i] = max(SensMax[i], readVal);
      delay(1);
    }
  }
  delay(700);
  Blink();
}
bool oncekiHepsiBeyaz = false;
int linePassed  = 0;

void loop() {
  bool hepsiBeyaz = true;
  bool hepsiSiyah = true;
  int beyazEsik = 900;  // Beyaz için üst eşik değeri
  int siyahEsik = 150;  // Siyah için alt eşik değeri

  for (int i = 0; i < 8; i++) {
      int sensorValue = analogRead(Q[i]);
      Serial.print(sensorValue);
      Serial.print(" ");

      if (sensorValue > beyazEsik) {
          hepsiBeyaz = false; // Eğer bir sensör değeri beyaz eşikten düşükse, hepsi beyaz değildir.
      }
      if (sensorValue < siyahEsik) {
          hepsiSiyah = false; // Eğer bir sensör değeri siyah eşikten yüksekse, hepsi siyah değildir.
      }
  }
  
  // Tüm sensörler önce beyazdı ve şimdi değilse, çizgi geçilmiş demektir
  if (oncekiHepsiBeyaz && !hepsiBeyaz) {
      linePassed++;
      Serial.print("Line passed: ");
      Serial.println(linePassed);
  }
  oncekiHepsiBeyaz = hepsiBeyaz;
  Serial.println("");
  if(hepsiBeyaz){
    Serial.println("Park etmek istiyorum");
    //parkEt();
  }
  
  if(hepsiSiyah){
      Serial.println("solla");
  }
}